השלטון המקומי בעולם מלווה את הציוויליזציה האנושית למן השלבים הראשונים של התפתחותה. הכפר או השבט היו הביטוי ההיסטורי של השלטון המקומי עוד הרבה לפני שהתפתחו הערים של ימינו, ואחר כך המטרופולינים. ההתאגדות הרשמית או הלא־רשמית של אנשים על בסיס מקומי התפתחה הרבה לפני שקבע האיחוד האירופי בשנת 1985 כי הזכות לשלטון עצמי מקומי היא אחת מהזכויות הפוליטיות המוקנות לאזרח המודרני.
שלטון מקומי בעידן המודרני הוא מוסד, בדרך כלל רשמי, המגלם את הסמכות הניתנת לתושבים לנהל את ענייניהם הציבוריים המקומיים באזור מוגבר ומוגדר, בפיקוחה של המדינה. הבה נפרק הגדרה כללית זו: שלטון מקומי בעידן המודרני הוא בדרך כלל מוסד רשמי; עם זאת, גם להתארגנות מקומית לא־מוסדית, כגון ועד כפר "לא־מוכר", יכולים להיות מאפיינים של שלטון מקומי; שלטון מקומי מתקיים תמיד בטריטוריה מוגדרת ומוגבלת, וטריטוריה זו היא תמיד חלק מהמדינה וכפופה לה בדרכים שונות.